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SEGURITECNIA Febrero 2017 35 Seguridad en la Industria Este contacto entre el robot y el traba- jador puede ser necesario o simplemente posible, sin que se considere peligroso. Estos valores límite se establecen en base a las fuerzas y presiones que puede soportar el cuerpo humano sin sufrir daños relevantes, para lo que una vez más la especificación técnica ISO/TS 15066:2016 facilita en su anexo A criterios técnicos basados en estudios empíricos. Para controlar estas fuerzas y pre- siones se recurre a aumentar las su- perficies de contacto (redondeadas y sin aristas vivas…), reducir las fuerzas de impacto (acolchados, partes defor- mables…) y limitar las masas en movi- miento y la velocidad (en este caso para reducir la inercia). Por lo anterior, estos robots tienen li- mitaciones de trabajo (cargas manipu- lables, velocidades, etc.) y en ocasiones parecen juguetes infantiles, no sólo por el tamaño, sino por las formas suaves y redondeadas, movimientos lentos, etc. Resumen La robótica colaborativa es una evolu- ción natural del trabajo con robots y proporciona nuevas posibilidades de organizar el trabajo, al margen de otros beneficios y ahorros de costes. Respecto a la seguridad, las nor- mas UNE-EN-ISO 10218-1 y -2 son ple- namente aplicables, y disponemos de la especificación técnica ISO/TS 15066:2016, que proporciona criterios técnicos para resolver la mayoría de las cuestiones de seguridad de diseño que se pueden plantear. No hay excusa para no plantearse la utilización de robots colaborativos como una opción válida de diseño de procesos. Ánimo. S También se suele usar en coordina- ción con el control monitorizado de la velocidad y eventualmente definiendo zonas en las que el movimiento del ro- bot no está permitido. 3. Control monitorizado de la veloci- dad y la distancia de seguridad. En este modo de trabajo, el operario y el robot comparten el mismo espacio de trabajo colaborativo, basando la se- guridad del trabajador en el manteni- miento de la distancia de seguridad de- terminada en la evaluación de riesgos. Si el trabajador se acerca al robot más de lo debido, este se para y cuando se vuelve a alejar, el robot reinicia su mo- vimiento. Otro factor importante es la velo- cidad de movimiento, de modo que cuando la velocidad es más pequeña, la distancia de seguridad se puede reducir automáticamente, siempre también de acuerdo a la evaluación de riesgos. Se pueden mantener valores constan- tes de separación de seguridad o varia- bles de modo continuo en función de la velocidad. La especificación técnica ISO/ TS 15066:2016 facilita criterios técnicos para calcular estas velocidades y distancias. 4. Limitación de la fuerza y la energía. Aunque como se ha visto no es el único, este es el modo de trabajo que viene a la mente cuando se habla de robots colaborativos. Esto es así por- que en este modo de trabajo no se pre- tende evitar el contacto entre el traba- jador y el robot, basando el control del riesgo en la reducción de la fuerza y energía en juego por debajo de unos valores límite, de modo que no sean peligrosas para el trabajador. 1. Parada supervisada de seguridad. En esencia, se limitan los movimientos del robot, impidiéndole entrar en el es- pacio de trabajo colaborativo cuando el trabajador está presente, o si ya está ahí, deteniendo su movimiento antes de que el operario que entre en el mismo pueda interactuar con él. Para ello, el sistema de seguridad debe disponer de dispositivos de de- tección de la presencia del operario, considerando siempre que su locali- zación debe ser coherente con la ne- cesidad de disponer de un tiempo de parada en función de la velocidad de aproximación. Cuando no hay ningún trabajador en el espacio de trabajo colaborativo, el ro- bot puede funcionar de forma no cola- borativa (ver cuadro 1) . El movimiento del sistema del robot puede reanudarse sin ninguna inter- vención adicional cuando el trabajador haya salido del espacio de trabajo co- laborativo (esto supone un cambio res- pecto al sistema tradicional). 2. Guiado manual. El operario utiliza un dispositivo ma- nual para transmitir las órdenes de mo- vimiento al robot, controlando de este modo el proceso de trabajo. La utilización de este modo de mando se hace habitualmente junto con la parada supervisada de seguri- dad, desde que el operario entra en la zona de trabajo colaborativo hasta que toma el control con el mando manual, y desde que lo deja hasta que sale de la zona. Esto es para evitar riesgos en el cambio de modo de mando, ya que como se dijo antes, no se desenergiza el robot. SITUACIÓN DE MOVIMIENTO O PARADA DEL ROBOT ESPACIO DE TRABAJO COLABORATIVO. POSICIÓN DEL OPERARIO FUERA DENTRO ESPACIO DE TRABAJO COLABORATIVO SITUACIÓN DEL ROBOT FUERA Continúa Continúa DENTRO Y EN MOVIMIENTO Continúa Parada de seguridad DENTRO EN PARADA SUPERVISADA DE SEGURIDAD Continúa Continúa Cuadro 1. Relación entre la situación relativa del operario y el robot y el movimiento de este.